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ZFX
Coding-Foren
Algorithmen und Datenstrukturen
Re: Programmiertechnik
Normal
AutorThema
TomCat Offline
Schütze Arsch


Registriert seit:
02.03.2002

Bayern
ProgrammiertechnikNach oben.
Hi,

ich habe ein Robotics - Problem, dass sich mit klassischer Programmiertechnik, zumindest scheinbar, nicht lösen läßt.
Es geht um 4 Servoantriebe, von denen jeweis zwei durch ein nicht dehnbares Seil miteinander verbunden sind. (Die Servomotoren ziehen an dem Seil). Durch die jeweilige Seilauszugslänge kann man dann die Geschwindigkeit und daraus wiederum die Beschleunigung zu einen bestimmten Zeitpunkt ableiten. Ausserdem steht noch ein Sensor zur Verfügung der den Seilaustrittswinkel erfasst. Aus diesen Daten läßt sich nun die Position eines am Seil befestigten Objekts im 3D-Raum ermitteln. Daraus läßt sich nun die Bewegung des Objekts im Bezug der Raumkoordinaten ermitteln. Ebenso die Kräfte (Ausgangsgröße Motordrehmoment abhängig der internen Trägheit und aktueller Beschleunigung) Das sind jetzt alles Berechnungen in einer sogenannten Momentaufnahme. Betrachtet man zusätzlich die Berechnungen vergangener Zyklen, um zu ermitteln, was sich innerhalb eines Zeitfensters "getan" hat, erhält man noch einen ganzen Schwung zusätzlicher Daten. Diese ganzen Werte zu ermitteln und zu verrechnen ist überhaupt kein Problem. Jetzt gehts aber weiter. Das am Seil befindliche Objekt wird von den Servoantrieben nach vorgegeben Kriterien in seiner Bewegung geregelt. Auf dem Objekt können aber jetzt externe Kräfte wirken.
Der Rechner muss jetzt zum jedem Zeitpunkt eine entscheidung treffen, um eine intelligente Steuerung des Objekts zu gewährleisten.

Das Problem ist, dass es mir möglich ist, per Kopf eine Entscheidung für den nächsten Zyklus zu treffen, aber dies mit 20-50 Eingangswerten und Sollvorgaben dem Rechner beizubringen ist mir völlig unmöglich weil es einfach viel zu komplex ist.

Weiß jemand ne Lösung dafür?

Ciao,
TomCat
22.02.2009, 18:59:08 Uhr
Kimmi Offline
ZFX'ler


Registriert seit:
10.10.2002

Schleswig-Holstein
93425079
Re: ProgrammiertechnikNach oben.
Fällt mir spontan das Predictor-Corrector-Verfahren ein. Es handlet sich dabei um eine Vorabschätzung, was passieren könnte und eine nachträglich Korrektur aus den eingegangenen Parametern. Ist zugegebenermaßen etwas angepasst worden, da der Name unsprünglich aus der Numerik, impliziter adaptiver Algorithmus stammt .
Dazu könntest du vielleicht durch eine Statemachine verschiedene gewünschte Verhaltensmuster beschreiben. Darin modellierst du deine möglichen Reaktionen. Nun musst du dir nur noch überlegen, welcher / welche Sequent von Statewechseln aus den Parametern resultieren und kannst Rekation und Auswertung der Parameter nach und nach entkoppeln.

So als Denkanstoß für eine Diskussion .

Gruß Kimmi
23.02.2009, 10:19:46 Uhr
Kurzer Weblog
knivil Offline
ZFX'ler


Registriert seit:
03.04.2008

Baden-Württemberg
Re: ProgrammiertechnikNach oben.
Also die Problembeschreibung ist zwar schon recht komplex aber immer noch sehr vage.

Wenn du aus 20-50 (nur diesen) Eingangsdaten eine Entscheidung ableiten kannst, dann kann das der Rechner auch. Ein Entscheidungsbaum sollte genuegen.
24.02.2009, 11:50:22 Uhr
Normal


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